Seikkailu- ja elämyskasvatus tukee niin eettisesti kestävää elämäntapaa, omien rajojen koettelua kuin lapsen kasvamista aktiiviseksi toimijaksi. Pinskutoiminnan seikkailukasvatuksellinen luonne on myös sosiaalisesti vahvistavaa. Lasten ja nuorten kanssa tehtävä toiminta pohjautuu seikkailukasvatuksen periaatteisiin, elämyksellisyyteen ja itsensä ylittämisen iloon. Seikkailukasvatus mahdollistaa myös laajasti lasten ikätasoisen itseilmaisun. Pinskutoiminnassa seikkailu- ja elämyskasvatus perustuu toiminnallisiin palasiin eli aktiviteetteihin. Aktiviteettien suorittamiseen kuuluu yksilöllinen oppimistavoitteellisuus itsensä ylittämisen muodossa (ks. kohta 8 Pinskuohjelma, s. 100).
Seikkailu- ja elämyskasvatuksella on useita erilaisia määritelmiä. Pinskuissa elämyskasvatus tapahtuu arkiympäristön ulkopuolella, jossa uudenlaiset tilanteet ja ympäristöt tukevat mieleenpainuvaa kokemuksellista oppimista. Seikkailukasvatuksessa keskitytään sosiaalisten suhteiden kehittämiseen sekä oman identiteetin havainnointiin. Seikkailukasvatuksessa käytetään tyypillisesti menetelmiä tai erilaisia lajeja, jotka tarjoavat ryhmälle ja yksilölle haasteita ratkaistavaksi. Tyypillistä on, että aktiviteetin lopputulos on epävarma, mikä asettaakin turvallisuuskysymykset, ryhmän kuntotason ja ikäryhmän tarpeet keskiöön. (Keskinen 2015, 20; Priest & Gass 2005.)
Seikkailu- ja elämyskasvatuksen mukaista toimintaa ja aktiviteetteja suunnitellessa on otettava huomioon muutamia perusasioita teorian tasolla. Pinskutoiminnassa elämys- ja seikkailukasvatus perustuu kokemukselliselle oppimiselle, jossa lapsi tai nuori on aktiivinen toimija eikä vain ulkopuolelta ohjattava osallistuja. Elämyksellinen toiminto jaetaan usein ryhmän jäsenten kesken, mutta kokemukset samasta aktiviteetista ovat luonnollisesti yksilöllisiä. Ohjaajan tuleekin muistaa, että kokemukset voivat olla hyviä tai huonoja ja kaikkea tältä väliltä. Kokemuksen laatuun voidaan tietyssä määrin vaikuttaa suunnittelu- ja toteutusvaiheessa. Aktiviteetin toteutusvaiheessa ohjaajalta tarvitaan myös nopeaa reagointikykyä, mikäli toiminta ei etene toivottavaan suuntaan tai se aiheuttaa riskitilanteita.
Seikkailu- ja elämyskasvatuksessa on erityisen tärkeää ottaa huomioon osallistujien ikätaso ja fyysiset valmiudet. Myös esteettisen ympäristön luominen on keskeistä. Toimintaa järjestävän ohjaajaan onkin luotava osallistujille fyysisesti, psyykkisesti ja sosiaalisesti turvallinen ympäristö. Pinskutoiminnan fyysisen turvallisuuden yleiset velvoitteet järjestäjälle linjataan järjestön turvallisuusohjeissa, sekä jokaisen tapahtuman omassa turvallisuussuunnitelmassa. Ohjaajan laji- ja välinetuntemus on myös aivan keskiössä, mikäli ohjattuun toimintaan kuuluu välineiden tai erityisvarusteiden avulla toteutettua sisältöä. Pelkkä seikkailu ei myöskään ole itsessään vielä kasvatusta. Toiminnassa on huomioitava kasvatustavoite ja riskien täysmääräinen hallinta. Vasta kun koettua elämystä peilataan lapsen tai nuoren henkilökohtaiseen kokemuksen kautta ohjaajalähtöisesti voidaan puhua tavoitteellisesta toiminnasta.