Pinskutoiminnassa seikkailu- ja elämyskasvatusta sovelletaan Colin Mortlockin (2000) seikkailun portaat -mallin mukaisesti. Portaat kuvaavat aktiviteetin luonnetta ja itsensä haastamisen kasvamista alhaalta ylöspäin. Mallin mukaisesti itsensä haastaminen alkaa leikin tasolta ja etenee aina rajaseikkailuun asti. Tavoitteena on, ettei epäseikkailuun, eli suuren pudotukseen koskaan toiminnoissa jouduttaisi. Seikkailussa tulee olla yllätyksellinen elementti. Mikäli lopputulos on nähtävissä, se ei ole seikkailua vaan suorittamista. Tästä syystä on tärkeää, että aktiviteetissa voi myös epäonnistua. (Keskinen 2015, 22). Pinskutoiminnassa esimerkiksi 7-9 -vuotiaille heijastinsuunnistus pimeällä on jo itsessään seikkailu, mutta 13-15 -vuotiaiden kanssa voidaan suunnitella viikon mittaista vaellusretkeä haastavaan maastoon.
Seikkailun portaat -mallissa ensimmäinen askelma on leikin taso. Tällä tasolla osallistujat leikkivät huomattavasti normaalien taitojensa ja kykyjensä alapuolella. Osallistujien tunteet vaihtelevat riemusta ja ilosta jopa ikävystymiseen ja ajanhukkaan. Leikissä pelko tai jännitys ei ole lähtökohtaisesti läsnä. Valitettavasti kuitenkin myös leikki voi päätyä ei-toivotun epäseikkailun puolelle. Leikin tason aktiviteetit voivat olla esimerkiksi hippaleikkejä tai pallopelejä. (Keskinen 2015, 22; Mortlock 2000.)
Toisella askelmalla on seikkailun taso, jolla osallistuja tuntee hallitsevansa tilanteen, mutta yksilön ja ryhmän täytyy käyttää huomattavasti enemmän tietojaan ja taitojaan selvitäkseen eteen tulevista tilanteista ja haasteista. Tilanteessa voi olla havaittavissa jännitystä, mutta fyysisen vaaran tunne puuttuu. Koska tilanne koetaan haastavaksi, sitä ei koeta ikävystyttäväksi. Seikkailuaskelmalta puuttuu myös pelko, joka tulee mukaan seuraavalla tasolla. Pelko voikin suuressa määrin häiritä oppimista. Seikkailun tason aktiviteetit voivat olla esimerkiksi suunnistusta tai melontaa. (Keskinen 2015, 23; Mortlock 2000.)
Kolmas askelma kuvaa rajaseikkailua, jossa osallistujat toimivat omien tietojensa ja taitojensa rajoilla. Tällä tasolla mukaan tulee myös tietyssä määrin pelon tunne. Usein tunteen takana on esimerkiksi tietoisuus loukkaantumisen mahdollisuudesta. Rajaseikkailu onkin kaukana aiemmasta seikkailun tasosta, sillä osallistuja ei välttämättä koe hallitsevansa tilannetta. Tässä vaiheessa seikkailun lopputulos ei ole ennalta nähtävissä. Osallistuja voi tajuta, että onnistuakseen hänen pitää nähdä kohtuullisen paljon vaivaa ja yrittää kunnolla. Kun osallistuja onnistuu tällaisessa aktiviteetissa, hän kokee usein voimakasta riemua, iloa ja ylpeyttä. Rajaseikkailun tason aktiviteetteja voivat olla esimerkiksi kiipeily, luottamusharjoitukset ja aktiviteetit haastavassa maastossa tai säässä. (Keskinen 2015, 24; Mortlock 2000.)
Epäseikkailun taso ylittää selkeästi kaikki osallistujan tiedot ja taidot. Tähän tasoon luokitellaan myös loukkaantumiset aktiviteetin aikana. Tällä tasolla osallistuja kohtaa tilanteen, joka on fyysisesti ja/tai henkisesti liian vaativa. Tiivistetysti tilanteessa rikotaan osallistujan fyysisiä, psyykkisiä ja sosiaalisia rajoja. Epäseikkailua ei koskaan tavoitella kasvatuksellisessa mielessä, mutta sen tiedostaminen on toiminnasta vastaavalle ohjaajalle tärkeää. Epäseikkailun tunnistaminen on esimerkiksi riskien kartoituksessa hyvin keskeisessä roolissa. (Keskinen 2015, 27; Mortlock 2000.)
Lapsen ja nuoren yksilölliset rajat tulee aina huomioida toiminnassa fyysisten valmiuksien lisäksi. Kaikilla meillä on mukavuusalue, jolla haluamme pysytellä. Mukavuusalueella tiedot, taidot ja tunteet ovat tuttuja ja hallittavissa. Mukavuusalueen ulkopuolella on joustoalue, johon sijoittuvat ne tiedot, taidot ja tilanteet, joita emme normaalisti käytä. Joustoalueella olemiseen liittyy stressiä ja epämukavuuden tunnetta. Tämän takia on huomioitava joustoalueella tapahtuvan toiminnan yhtäjaksoinen kesto, jotta se ei ole liian raskasta osallistujalle. Joustoalueen ulkopuolella on paniikkialue, johon liittyy usein voimakasta pelkoa ja ahdistusta. Tässä vaiheessa siirrytään normaalitilasta selviytymistilaan. Alueita voi myös harjoittaa harkitusti ja tietoisesti. Osallistuja, joka siirtyy tietoisesti mukavuusalueelta joustoalueelle ja takaisin, huomaa hetken kuluttua, että tilanteet, joita hän piti hankalina voivat tuntua normaaleilta. Ohjaajan tehtävänä onkin antaa rajaseikkailussa osallistujalle mahdollisuus ylittää hieman sitä rajaa, jonka yksilö myöntää itselleen. (Keskinen 2015, 25- 26; Raynolds & Co 2007.)